Nunchakul isi are originea in insula Okianawa, cea mai mare insula din arhipelagul Ryukyu, situat central intre China, Coreea, Taiwan si tarmurile japoneze. Okinawa este azi parte integranta a Japoniei dar locuitorii sai provin dintr-un amestec de indigeni, chinezi, coreeni si filipinezi care in timp au definit o cultura si o limba proprie. Exista mai multe teorii in ceea ce priveste originea nunchakului. Unii specialisti acrediteaza ideea ca acesta a fost un instrument al paznicilor de noapte. Acestia foloseau doua bucati de lemn unite printr-o funie pentru a da alarma in caz de incendiu, atac sau alte pericole. Unealta se poate sa fi fost legata cu un lant de fier, dar acest lucru este putin probabil, intrucat Okinawa nu avea nici o sursa de minereuri. Cravasa folosita pentru a biciui cu viteza ambele parti ale calului in galop este o alta teorie.O versiune agreata de experti precum Miyagi sau Ikeda, sustine ca nunchakul este o arma adusa in Okinawa de catre imigrantii chinezi. Este vorba despre "Sosirea celor 36 de familii" din regiunea Fukien care, in anul 1326, s-au stabilit in regiunea Naha, in special in Toei si Kumemura. Impactul acestei transmutari asupra culturii si a obiceiurilor localnicilor reprezinta una dintre teoriile de baza ale dezvoltarii artelor martiale okinawiene, iar o dovada indirecta a acestui fapt este denumirea nunchakului care este imprumutata din limba chineza. In lexicul limbii japoneze cuvantul nunchaku nu exista.

     Pentru a scrie nunchaku in japoneza se poate utiliza doua metode: folosind Katakana, alfabetul fonetico-silabic care este utilizat pentru a transcrie cuvintele straine ("nun-cha-ku") sau se poate folosi caracterele chinezesti pentru "doua bete legate".
     
     Pronuntia va fi shuang-jie-gun" in chineza "nun-cha-kun" in okinawiana si "so-setsu-kon" in japoneza. Varianta cea mai populara si in acelasi timp cea mai credibila, este insa aceea ca nunchakul provine dintr-o unealta agricola folosita la treieratul orezului, formata din doua bete legate cu o funie impletita din par de cal sau de femeie. Datorita necesitatilor socio-politice dintre secolele XIV-XVII, rudimentarul imblaciu a fost transformat de taranii okinawieni intr-o arma de temut, cu care luptau impotriva banditilor si a asupritorilor straini.
      Insula Okinawa este locuita de mai bine de 2000 de ani (la Minatogawa a fost descoperita cea mai veche asezare din ahipelegul japonez) si datorita pozitiei sale strategice, de-a lungul timpului a fost permanent rivnita de marile puteri din jur: China, Japonia, Manciuria sau Malaezia. O prima tentativa de cucerire a avut loc pe vremea dinastiei Sui (581-618), cand o expeditie militara chineza a incercat sa supuna locuitorii sai, in mare parte fermieri, metesugari si pescari. Japonezii au descoperit insula in jurul anului 600 si au incheiat intelegeri politice si comerciale cu unele clanuri de pe insula. In timp, insularii au fost puternic influentati de culturile celor doua civilizatii.
      In secolul XIV Okinawa era divizata in trei regate numite Chuzan, Hokuzan si Nanzan, fiecare condus de catre un rege, numit Aji. In anul 1429 regele Sho Hashi fondeaza dinastia Sho, unind cele trei principate ale regiunii intr-un singur regat al Okinawei si stabileste capitala la Shuri. Nobilii continuau insa sa aiba autonomie politico-administrativa. Fiecare lord local guverna cum vroia pe domeniul sau, avea propriul castel, armata sa si impunea taxe si legi proprii. Procesul de unificare a regatelor a fost desavarsit in 1479 de catre un succesor al lui Sho Hashi, regele Sho Shin, care a grupat toate domeniile intr-un stat unitar, cu o singura conducere, o singura armata si aceleasi legi.
      Pentru a evita orice revolta, regele Sho Shin a interzis printr-un decret portul armelor. Ca efect, din nevoia omului de rind de a-si apara familia, bunurile si onoarea in fata persecutiilor si a abuzurilor soldatilor si a clasei conducatoare sau a atacurilor numerosilor banditi (Wako), incep sa se cristalizeze primele forme locale de lupta: To De (Mina Chinezeasca) si Ti Gua.
      In anul 1609 Okinawa a fost ocupata de trupele seniorului japonez Satsuma si a devenit domeniu vasal pana in anul 1879, cind insula este anexata imperiului nippon. In acest timp, prezenta japoneza in Okinawa nu este insemnata, doar o modesta garnizoana fiind stationata in Shuri, motiv pentru care noua stapinire a proscris pentru a doua oara portul, fabricarea si importul de arme. In aceste conditii, atit taranii cit si nobilii au trebuit sa invete sa se apere altfel decat o facusera pana atunci si au transformat formele incipiente de lupta To De / Karate si Ti Gua in doua sisteme originale si redutabile, numite Okinawate si Kobu Jutsu. Primul se dezvolta in special in orase iar cel de al doilea, la sate. Daca inainte aristocratii (Kazoku) practicau artele martiale ca o distractie sau in scopul auto-protectiei iar nobilii (Shizoku) pentru a-si putea servi si apara lordul, pina la sfarsitul epocii Edo (1603-1868) noua disciplina de lupta cu miinile goale -Karate- va fi exersata numai calandestin (sub protectia noptii sau mascata sub forma unor dansuri populare), in scopul sustinerii unei rezistente impotriva asprului protectorat japonez. Fermierii si mestesugarii, care faceau parte din clasa comuna (Heimin), duceau la rindul lor o lupta de uzura impotriva samurailor, colectorilor de taxe si a altor oficialitati ale statului. Ei disimulau noile abilitati de lupta folosind instrumentele si uneltele de munca: imblaciul pentru treierat cerealele = Nunchaku, bastonul pentru minat vitele = Bo, manerul pietrei de moara = Tonfa, secera = Kama, sapa = Kuwa, visla barcii de pescuit = Eku etc.
      Dupa revolutia Meiji (1868-1912), alaturi de Okinawate, promovat de maestrul Gichin Funakoshi sub denumirea Karate Do, tehnicile originare de arme din Okinawa intrunesc un deosebit interes, dupa ce o alta legenda a Budo-ului, maestrul Shinko Matayoshi (1888-1947), face cateva demonstratii publice importante. Prima are loc în Japonia in 1915 iar in 1921 demonstreaza tehnica sa alaturi de Chojun Miyagi(fondator al scolii Goju Ryu Karate Do), in cadrul unei sarbatori prilejuite de vizita printului Hirohito la Shuri. Intr-un efort sincretic, Matayoshi va reuni toate tehnicile de arme in cadrul unui sistem integrat numit Kobudo-Okinawa "Vechile arte de lupta din Okinawa". In interiorul acestui ansamblu de discipline de lupta, de cea mai mare atentie se va bucura micul imblaciu , fiind promovat cu prioritate de mari maestri precum Sakagami sau Taira.

     

     
     Dupa ce in anii '70 cunoaste o puternica popularizare prin filmele lui Bruce Lee, nunchakul cucereste pe rind toate continentele, devenind obiectul a numeroase studii si analize tehnice, teoretice si metodologice. Au fost create diferite organisme la nivel international care promoveaza minuirea acestei arme ca o arta independenta, numita Nunchaku Do. Primii pasi spre implinirea acestui deziderat au fost facuti in 1985 de olandezul Milco Lambrecht si de francezul Pascal Verhille. M. Lambrecht a dezvoltat un sistem special de antrenament denumit Safety Nunchaku, care foloseste echipament de protectie a corpului si un nunchaku acoperit cu un invelis de spuma sintetica, care sa atenueze socul loviturilor. Acest sistem a dat posibilitatea, pentru prima oara, de a se realiza meciuri om la om cu angajament marit si datorita succesului obtinut, in 1987 ia nastere Federatia Olandeza de Nunchaku (Dutch Nunchaku Foundation). Forul tutelar olandez al artelor martiale, Federation Oriental Martial Arts, recunoaste D.N.F. in 1990 iar dupa alti sase ani, la 14 martie 1996, se fondeaza World Nunchaku Association, cu 12 tari membre, printre care si Romania. Specialist in karate, Pascal Verhille studiaza diferite stiluri de manuire a nunchakului si fundamenteaza un sistem de lupta, orientat spre o eficienta maxima. Sistemul, numit Nunchaku de Lupta(Nunchaku de Combat), este asemanator cu cel al lui Milco Lambrecht si permite, deasemenea, angajarea unor meciuri fara nici o rezerva. Dupa multe eforturi, Verhille reuseste in 1986 sa infiinteze World Amateur Nunchaku iar în 1988 organizeaza la Paris primul campionat mondial.
    Asemenea altor stiluri martiale (Tai Jutsu, Hapkido, Penchak Silat etc.), prin uimitoarea sa versabilitate si eficacitate, nunchakul a trezit si interesul profesionistilor in slujba legii. Fortele de politie din numeroase tari folosesc de ani buni aceasta arma, cu rezultate bune in activitatea specifica. Primul sistem cu statut special de invatare rapida si de utilizare a nunchakului in actiunile politienesti a fost Orcutt Police Nunchaku, creat in 1980 de Kevin D. Orcutt, un sergent de politie american. Acesta a confectionat un nunchaku din plastic dens si a adaptat arma la nevoile politistilor in vederea interventiei asupra unor agresori cu miinile goale sau inarmati cu arme albe.